Wystarczy, że masz orzeczenie

Przeznaczenie wydatków:
(...)
•używanie samochodu osobowego, stanowiącego własność (współwłasność) osoby lub podatnika mającego na utrzymaniu osobę niepełnosprawną albo dziecko niepełnosprawne, które nie ukończyło 16 roku życia w wysokości nieprzekraczającej w roku podatkowym kwoty 2280 zł,

https://www.e-pity.pl/abc_podatki/ulgi/ulga_rehabilitacyjna/